关羽本字长生,后改字云长,早年因犯事逃离家乡至幽州涿郡。
中平元年(184年),汉室宗亲刘备在涿县组织起了一支义勇军参与扑灭黄巾军的战争,关羽与张飞同在其中。刘备辗转担任许多官职后,投奔昔日同窗公孙瓒,被封为平原国相,任关羽、张飞为别部司马,分统部曲。三人情同兄弟,常一起同床而睡,当刘备坐下时,关、张二人更不辞辛劳随身守护。
兴平元年(194年),曹操因曹嵩被杀而迁怒于陶谦,于是发兵攻打徐州。陶谦求救于刘备,刘备和关羽率千余人前往救援。曹操兵退后,陶谦表刘备为豫州刺史,关羽与刘备屯兵于小沛。而后在陶谦等人的再三相让下,刘备领徐州牧。